Die Gründung der ersten christ-lichen Gemeinde und der Bau der Kirche in Usseln erfolgten in der frühen Missionszeit (um 800). Die Kirche, seit Jahrhunderten die Mutterkirche des Uplandes, ist dem Heiligen Kilian (Bischof von Würzburg, ermordet 689) geweiht.

Da die Waldecker Grafen sich schon 1529 (im Anschluss an den Landgrafen von Hessen) für die Reformation entschieden, wurde die Kirchengemeinde evangelisch.

Die im 13. Jahrhundert zu einer drei- schiffigen Basilika ausgebaute Kirche brannte im Jahre 1642 bis auf den roma- nisch-frühgotischen Chorraum ab. Nach dem Dreißigjährigen Krieg wurde die Kirche neu errichtet. Der Turm stürzte 1886 ein, wurde 1898 ganz abgerissen und im Zuge eines Umbaus der Kirche in den Jahren 1896 bis 1898 neu errichtet.  Ein erneuter Umbau der Kirche mit Verkleidung des Turmes erfolgte im Jahr 1960.

1996 wurde mit der Planung und ab- schnittsweisen Umsetzung umfangreicher und dringend notwendiger Renovierungs-arbeiten begonnen. Seit Dezember 2005 erstrahlt unsere Kilianskirche in neuem Glanz und ist seitdem wieder Mittelpunkt des Usselner Gemeindelebens.

Der Altar stammt aus dem Jahre 1693, ist ein Werk des Waldecker Barockbildhauers Josias Wolrat Brützel und wurde in den Jahren 2008 bis 2009 grundlegend saniert. Die Orgel wurde 1898 vom Korbacher Orgelbaumeister Vogt eingebaut.

Bei dem Brand im Jahre 1642 wurden auch die Glocken zerstört und konnten erst 1691 neu beschafft werden. 1897 wurden drei neue Glocken eingeweiht, von denen jedoch im 1. Welt- krieg zwei für die Kriegsrüstung abgegeben werden mussten. In den Jahren 1929 und 1930 wurden die fehlenden Glocken durch neue ersetzt. Im 2. Weltkrieg wurden erneut drei Glocken beschlagnahmt und 1948 durch Stahlglocken ersetzt. Eine dieser Glocken blieb erhalten und fand später in der neuen Kirche in Rattlar Verwendung.

Die jetzigen Bronze-glocken wurden 1988 anlässlich der 650-Jahrfeier des Ortes feierlich ihrer Bestim-mung übergeben und erklingen in  E-G-A-C.

Bis in das Jahr 1826 wurden die Toten aus den vier Kirchspielorten Rattlar, Schwalefeld, Willingen und Usseln rings um die Kirche herum beerdigt.